Rockwell-automation 57C422B 2 Axis Servo Module Bedienungsanleitung Seite 95
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Bewertet. / 5. Basierend auf Kundenbewertungen
APPLYING THE MODULE
5-9
5.7 Velocity
The following example illustrates the software necessary to
use the axis in the velocity mode. Three examples are
provided, one each for turning velocity on, changing the
velocity while the drive is active, and turning velocity off.
7991 !
7992 Turn on velocity mode
7993 !
7994 ! FDBK_SCALING = encoder counts/engineering unit
7995 ! SPD = velocity (in engineering units)
7996 ! ACCEL = acceleration (in engineering units)
7997 ! DECEL = deceleration (in engineering units)
7998 FAULT@ = fault status
7999 !
8000 MODES%=MODES% AND 0AFH
8005 IF SPD < 0. THEN MODES%=MODES% OR 01 OH \SPD=-SPD
8047 REM
8048 REM Issue VELOCITY command to axis
8049 REM
8050 CMD_VEL!=SPD*FDBK_SCALING*65.536
8055 CMD_ ACC!=ACCEL*FDBK_SCALING*.065536
8060 CMD_DEC! =DECEL*FDBK_SCALING*.065536
8065 MODES%=MODES% OR 4
8070 FAULT@= (FAULTS% AND 037FH) < > 0
8075 RETURN
8100 !
8294 !
8295 ! Change velocity while drive is running
8296 !
8297 ! FDBK_SCALING = encoder counts/engineering unit
8298 ! SPD = velocity (in engineering units)
8299 !
8300 IF SPD < 0. THEN SPD=-SPD
8305 CMD_VEL!=SPD*FDBK_SCALING*65.536
8310 CMD66%=0100H \GOSUB 25000
8315 RETURN
8400 !
8497 !
8498 ! Turn off velocity mode
8499 !
8500 MODES%=MODES% AND 0BBH
8505 RETURN
- 2-Axis Servo Module 1
- Table Of Contents 3
- Appendices 6
- List of Figures 7
- CHAPTER 1 9
- FROM EXTERNAL SOURCES 10
- CHAPTER 2 11
- Figure 2.1 – Module Faceplate 12
- 2.2 Electrical Description 13
- CHAPTER 3 17
- INSTALLATION 19
- 3.3 Module Replacement 27
- CHAPTER 4 29
- 4.1 Configuration 30
- 4.2 Register 0: Encoder Setup 31
- 4.3 Register 1: Drive Setup 32
- 4.4 Register 2: Switch Setup 33
- 4.6 Register 4: Integral Gain 35
- 4.7 Register 5: Velocity Gain 35
- PROGRAMMING 37
- Reference 39
- (encoder counts/sec) * 65.536 40
- Acceleration 41
- Deceleration 42
- 4.21 Register 27: User LEDs 43
- " command 44
- Constant 46
- Constant 46
- Format, Ramp Velocity 48
- Compensation 49
- Detection 50
- 4.34 Register 65: Mode 51
- Figure 4.33 – Mode Register 52
- 4.35 Register 66: Command 55
- 4.36 Register 67: Command 60
- 4.37 Register 72: Status 62
- 4.38 Register 73: Fault 65
- Position 66
- 4.49 Interrupt Registers 70
- (ISCR) Register 75
- 4.50 Cam Registers 77
- Position Cam 78
- 4.50.5 Register 130: Cam Mode 82
- 4.50.7 Cam Data Registers 85
- CHAPTER 5 87
- 5.2.1 Auto-Tuning 88
- 5.2.2 Manual Tuning 88
- APPLYING THE MODULE 89
- 5.3 Initialization 91
- 5.4 Homing 92
- 5.5 Moving 93
- 5.6 Electronic Gearing 94
- 5.7 Velocity 95
- 5.8 Cam Mode 96
- CHAPTER 6 97
- APPENDIX A 99
- APPENDIX B 101
- APPENDIX C 103
- Field Connections (Continued) 104
- APPENDIX D 107
- APPENDIX E 109
- Register Summary 110
- APPENDIX F 111
- M/N 57C422B 112
- APPENDIX G 113
- APPENDIX H 115
- APPENDIX I 119
- For additional information 122
- 1 Allen-Bradley Drive 122
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