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2098-IPD-xxx Ultra5000 C Programming using the Mot
Bedienungsanleitung
Rockwell-automation 2098-IPD-xxx Ultra5000 C Programming using the Mot Bedienungsanleitung Seite 12
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110
111
112
113
114
Publicat
ion 2098-PM00
1E-EN-P — July 20
02
P-4
Preface
1
2
...
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11
12
13
14
15
16
17
...
113
114
Ultra5000
1
Important User Information
2
Table of Contents
3
Chapter 2
4
Table of Contents iii
5
Table of Contents v
7
Appendix A
8
Who Should Use this
9
Contents of this Manual
10
Related Documentation
10
Conventions Used in this
10
Using Online Help
11
Allen-Bradley Support
11
P-4 Preface
12
Introduction
13
Before You Begin
13
Creating A Basic Motion
13
Example 1 Explained
16
Example 2.1 Explained
18
Example 2.2 Explained
20
#define name replacement_text
21
Example 2.3 Explained
22
User Defined Functions
23
Example 3 Explained
24
Program Stop
25
Example 4 - A Jog Program
26
Example 5 - A Gear Program
27
Homing with Latch
28
Functions
28
Non-Volatile Storage
28
Notice that in the line
29
Types, Operators, and
30
Expressions
30
Arithmetic Operators
31
(unary form)
32
(binary form)
32
Relational and Logical
33
Operators
33
Conditional Expressions
33
Operator Precedence
34
Control Flow
35
While, For and Do-While Loops
38
Break and Continue
39
#include <motion.h>
41
Control Setting Functions
42
Axis Attributes
44
Axis Services
48
Axis Status
49
Control Attributes
50
Control Services
52
Program Services
55
Program Status
56
Serial Services
56
Serial Status
57
Timer Services
57
Timer Status
58
Motion Functions
59
Cam Attributes
62
Cam Services
63
Figure 2.1
64
Cycloidal Curve
64
Figure 2.2
65
Cycloidal Harmonic Curve
65
Figure 2.3
67
Harmonic Curve
67
Figure 2.4
68
Harmonic Cycloidal Curve
68
Figure 2.5
70
Modified Sinusoidal Curve
70
Figure 2.6
71
Modified Trapezoidal Curve
71
Cam Status
75
Gear Attributes
76
Gear Services
76
Gear Status
77
Jog Attributes
77
Jog Services
78
Jog Status
79
Move Attributes
80
Move Services
81
Move Status
86
Digital and Analog I/O
87
Analog Output Attributes
88
Digital Input Status
88
Digital Output Attributes
89
Digital Output Services
90
Digital Output Status
91
Latch Functions
92
Latch Services
94
Latch Status
96
Non-Volatile Array
97
Non-Volatile Array Services
98
New Library Functions
99
Updates to the Motion
100
Library for Ultraware
100
Release 1.2
100
Modified library Functions
101
I-2 Index
104
Index I-3
105
I-4 Index
106
Index I-5
107
I-6 Index
108
Index I-7
109
I-8 Index
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